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Kinematic Study of Biped Locomotion Systems

機譯：兩足動物運動系統(tǒng)的運動學研究

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摘要

This paper presents the kinematic study of robotic biped locomotion systems. the main purspose is to determinate the kinematic characteristics and the system performance during walking. For that objective, the prescribed motion of the biped is completely characterised in terms of five locomotion variables: step length, hip height, maximum hip ripple, maximum foot clearence and link lengths. In this work, we propose four methods to quantitatively measure the performance of the walking robot: energy analysis, perturbation analysis, lowpass frequency response and locomobility measure. These performance measures are discussed and compared in determining the robustness and effectiveness of the resulting locomotion.
機譯：本文介紹了機器人兩足動物運動系統(tǒng)的運動學研究。主要目的是確定行走過程中的運動學特征和系統(tǒng)性能。為此，兩足動物的規(guī)定運動完全通過五個運動變量來表征：步長，髖部高度，最大髖部波紋，最大足部間隙和鏈接長度。在這項工作中，我們提出了四種定量測量步行機器人性能的方法：能量分析，擾動分析，低通頻率響應(yīng)和可動性測量。在確定最終運動的魯棒性和有效性時，將討論并比較這些性能指標。

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